Algo de Geometr�a para Humanoides: Teor�a de Tornillos para Rob�tica (Screw Theory for Robotics) (Spanish Edition)

Este libro quiere ser una herramienta para todos los involucrados en la investigaci�n y desarrollo de aplicaciones para la rob�tica con humanoides. La premisa que justifica esta publicaci�n es que la abstracci�n ahorra tiempo a largo plazo, a cambio de una inversi�n inicial de esfuerzo para utilizar herramientas matem�ticas algo m�s sofisticadas, como las t�cnicas de la Teor�a de Tornillos y �lgebras de Lie.Los humanos crean entornos adecuados para ser habitados por ellos mismos, por lo que un robot humanoide avanzado ser�a sin duda uno los instrumentos mejor adaptados para proporcionar servicios a las personas. Sin embargo, todav�a nos encontramos lejos de una producci�n comercial de humanoides fiables, porque los desaf�os cient�ficos y tecnol�gicos son enormes.Como contribuci�n al desarrollo de la rob�tica desde una perspectiva geom�trica, el objetivo fundamental de este trabajo es la resoluci�n de la Cinem�tica, la Locomoci�n, la Cartograf�a, la Planificaci�n de Trayectorias y la Navegaci�n para robots humanoides. El nuevo algoritmo "Un Paso Adelante" (UPA), resuelve el movimiento b�pedo bas�ndose en el nuevo modelo "Divisi�n Cinem�tica Sagital" (DCS), que da soluciones geom�tricas cerradas al problema cinem�tico inverso de un humanoide con muchos grados de libertad. El nuevo algoritmo "M�todo Modificado de Marcha R�pida" (M3R) proporciona caminos libres de colisiones para resolver problemas de planificaci�n de movimientos del robot. Para la cartograf�a xy navegaci�n se introduce el nuevo modelo "Trayectoria Corporal Global" (TCG). Se incluyen algoritmos para la resoluci�n de los problemas de din�mica, entre los que est�n nuevas definiciones para la "Matriz de Gravedad" (i.e. simb�lica, algebraica y wrench).Estos novedosos desarrollos se han probado en simulaciones y experimentos con el humanoide RH0 de la Universidad Carlos III de Madrid.

• | Author: Jose M. Pardos-Gotor
• | Publisher: Independently published
• | Publication Date: Feb 10, 2019
• | Number of Pages: 309 pages
• | Language: Spanish
• | Binding: Paperback
• | ISBN-10: 1795591269
• | ISBN-13: 9781795591263